据记载，唐代帝王出行时，在庞大的仪仗队中有两队骑兵及六行步甲队组成的“清游队”，其作用是清道。由专门的队伍负责清道，并非唐代独有的配置。历朝都有关于道路的明确规定，某些朝代还设有专门的“清道使”官职，负责出巡道路的规划和清理。当然，清道的对象有二，一是道路本身，另一是人。
不同的皇帝对道路的要求不同，有些皇帝相对没太多要求，比如康熙，但地方官员还是不敢怠慢，仍会对道路进行修整维护。有些皇帝对道路要求很高，乾隆就是典型，他出行时要求尽量走直路，少走弯道，路面也要平整，还要备好水缸，沿途洒水避免尘土飞扬。
针对人的清道主要是回避制度。这事儿的处理难度更大，很需要官员讲政治和讲工作方法。因为皇帝既希望老百姓回避，不影响安全和道路顺畅，又希望老百姓能得见天颜，显示天子威仪。因此，回避不等于清场，还得尽可能有百姓在道路两旁跪拜。所以，地方官员既要约束百姓，不得惊扰圣驾，又得将民众集中，组织他们于道旁跪拜，充作皇帝出巡布景板。
这种交通管制叫“出警入跸”，也就是肃清道路，禁止行人通行。出警入跸始于秦，而单纯的“跸”，也就是封路警戒，早在周朝便已开始。百姓冲撞仪仗叫犯跸，要遭治罪。
在统治较为宽松的北宋，交通管制也较为人性化。当时，都城汴梁存在相当严重的“侵街”现象，即道路两旁的商铺、摊贩为了扩大生意，扩大场所范围，甚至搭建违章建筑，这就给皇帝和官员的出行带来了阻碍。面对这种情况，北宋朝廷采取的对策是缩减皇帝出行的仪仗规模，对于关乎民生的违建不强行拆除，对商业性质的违建征收税金。这也使得北宋中后期的皇帝出行成了历朝历代中的“奇葩”，不再具有什么威仪，而是与路上行人交杂而行，上至皇帝，下至百官及仪仗队伍，都混在人群中。
但北宋只是特例，在其他朝代，不仅仅是皇帝出门要清道，官员出行也有讲究，有专人喝道鸣锣。《周礼》记载，周朝高官上街，即有吏役在队伍前面“掌执鞭以趋辟”。汉代以后，用鞭子的少了，取而代之的是喝道，也就是用嗓子喊。清代时城市人口越来越多，市面也越来越喧嚣，光靠嗓子很难让路人及时回避，于是就有了鸣锣。据载，鸣锣的次数与官职高低有关，州县官上街，仪仗鸣锣七下，谓之“打七棒锣”，意思是“军民人等齐闪开”：道府官上街则“打九棒锣”，意为“官吏军民人等齐闪开”；提督巡抚上街要“打十一棒锣”，意为“文武官员军民人等齐闪开”：若是都统以上官员上街，更是要“打十三棒锣”，意思是“大小文武官员军民人等齐闪开”。老百姓得把鸣锣次数的不同指代记住，听到声音就得自觉退让或者跪拜。
“回避”和“肃静”这两块在影视剧中常见的牌子，当然也真实存在。明清时的官员仪仗，有对旗、对锣、对牌、对伞、对扇、金瓜、月斧、朝天镫。其中对牌上面就写有官阶名和“回避”“肃静”等。
帝王出行时的交通管制属于“高级别”，平日里则有严格系数相对较低的交通规则。
目前陕西灵崖寺大殿左夏房有石刻的《仪制令》，上有四行小字：“贱避贵，少避长，轻避重，去避来”，即古代的日常交通规则，意即一般平民百姓要给官员让路，年轻人给长者让路，轻装车要给载重车让路，出城的要给进城的让路。其中，“贱避贵”就是根据等级而定的回避制度。宋太祖赵匡胤曾规定，“大小官员相遇于途，官级悬殊者即行回避，次尊者领马侧立，稍尊者分路行。”明朝也有严格的“避轿制度”，凡官职低的官员乘轿出行，在路上碰到官职高的官员，一律都要停下轿来避到路边，官职低的官员本人还必须来到大街边上迎着上级官员的大轿挺身长跪，待官职高的官员过去，方可重新上路。
官员尚且如此，老百姓更不用说。清朝规定，军民人等在街市上遇见官员经过，必须立即躲避，不许冲撞，若有冲撞，将被治罪。
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